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粮食码垛机原理；
袋料码垛机器人整个系统由机器人系统、码垛平台等组成，完成成品袋子的码垛工作。先由传送带把成品袋子输送至搬运工位，通过安装在机器人上的专用抓具，快速准确的抓取袋子，按照设定好的程序，把单个袋子码放在相应工位，再由人工辅助下由叉车搬运至成品托盘存放工位。
粮食码垛机器人特点：
1、进袋机构。采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。
2、转向机构。按设定程序对包装袋作转向编排。
3、排袋机构。采用皮带输送机将编排好的包装袋送*积袋机构。
4、积袋机构。采用皮带输送机集中编排好的包装袋。
5、抓袋码垛机构。采用机器人码垛机构完成码垛作业。
6、托盘库。成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放*托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，达到8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送*成垛托盘库，*后由叉车取出送*仓库贮存，系统采用可编程序控制器(PLC)控制。
粮食机器人码垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构组成。
